Die Martinskirchen gehören zu den ältesten christlichen Kirchen im Land. Es kann vermutet werden, dass bereits vor der ersten urkundlichen Erwähnung der Döttinger Kirche im Jahre 1307 sich hier ein Kirchenbau befand. Das Langhaus in seiner heutigen Ausdehnung entstand wohl 1599. Zu diesem Zeitpunkt waren Ort und Schloss Döttingen schon über hundert Jahre im Besitz der Hohenlohe, nachdem zuvor Döttingen "Thetingen Das Herrschaftszentrum der Herren von Bachenstein gebildet hatte Jeweilige Mitbesitzer im späten Mittelalter dann überdies: die Herrren von Wunnenstein, die Herren von Stetten; Güter und Gülten (Keltergasse, Weinsteige sind noch heute Straßennamen) besitzen daneben die Haller Johanniter und die dortige Katharinenkirche, ferner Kloster Gnadental. Bereits eine Generation später hören wir von einer ersten Renovierung (1629), dann wieder nach ca. 100 Jahren (1722). Das Kruzifix wird datiert auf ca. 1650 und weist auffällige Ähnlichkeiten mit dem lngelfinger Kruzifix auf. Jenes wird auf ca. 1630/1640 datiert; vermutlich stammen beide von demselben Meister. Aus diesen Jahren nach dem Dreißigjährigen Krieg stammt ein Teil des noch heute sich in Gebrauch befindlichen Abendmahlgerätes, z.T. mit Inschriften der Langenburger Hohenlohe.

Dem Ort Döttingen kam zugute, dass bereits im Jahre 1627 eine Armenstiftung eingerichtet wurde: Die Gräfin Anna Amalia zu Solms, Schwiegermutter des Langenburger Grafen Philipp Ernst, hatte für etlich Jahre ihren Witwensitz im Döttinger Schloss genommen. Zum Andenken daran und aus christlicher Verpflichtung heraus "haben wir uns erinnert, welcher Gestalt der Liebe Gott in seinem heiligen Wort uns der Armen getreulich anzunehmen befohler") stiftete sie das Döttinger Spital. Diese diakonische Einrichtung bestand als Altersheim bis in die Zwanziger Jahre, als das Stiftungsvermögen durch die Inflation zunichte gemacht wurde. Über zweihundert Jahre nach Einführung des Evangelischen Bekenntnisses und der Reformation in Döttingen (1556) erfolgte dann 1783 die völlige Umgestaltung des Kircheninneren die heutige Ausstattung in den Farben weiß und ocker ist ganz dieser Maßnahme zu verdanken.Ringsum an der Emporenbrüstung sind gemalte Aposteldarstellungen - Brustbilder - zu sehen, einschließlich eines Marienbildes. Der Künstler war Johann Jakob Schillinger. In diese Zeit fällt auch die Gestaltung des Orgelprospekts sowie des Orgelwerks (1784). Die Uhr an der Nordseite des Turms datiert bereits ins Jahr 1733.

Aus dem 19. Jahrhundert sind keine baulichen Veränderungen bekannt, was der relativen Stilreinheit zugute kommt und sicherlich auf die veränderten Herrschaftsverhältnisse zurückzuführen ist: seit 1803/06 hatte Hohenlohe seine territoriale Unabhändigkeit verloren und war dem neugegründeten Königreich Württemberg einverleibt worden. Doch blieb Döttingen wegen seiner verkehrsgünstigen Lage ein wichtiger Ort, die Thurn- und Taxissche Post hatte hier eine Wechsel- und Vorspannstation. Wer von Nürnberg Richtung Heilbronn reiste, kam bestimmt durch den einen Ort an der Mündung des Eschentaler Bachs in den Kocher, welcher bereits für die Alamannen einen attraktiven Siedlungsort dargestellt hatte.Die Pfarrei Döttingen blieb eigenständig bis in die Dreißiger Jahre hinein. Seit damals wird dann die Pfarrei Steinkirchen (mit ihrer Pfarrkirche St. Michael, erstmals urkundlich erwähnt 1248, im Chor noch Malereien der Spätromanik erhalten) samt deren Filialen Weilersbach, Sommerberg, Winterberg und Tierberg mitversorgt. Heute bilden diese sechs Orte die Gesamtkirchengemeinde Döttingen-Steinkirchen. Aufgrund der Finanzknappheit der Evangelischen Landeskirche in Württemberg wurde die Pfarrstelle im Jahr 1996 auf sogenannnte 75% eingeschränkt. 1931 bei der Renovierung war vor allem das Kircheninnere umgestaltet und z.T. saniert worden, 1968 lag der Schwerpunkt insbesondere auf der Bekämpfung der Feuchtigkeitseinflüsse vom Boden her sowie der Restaurierung der Medaillons. In den siebziger Jahren konzentrierte man sich auf die neuen Glocken (Weihe am Sonntag Rogate 1973), das Läutewerk und die Uhr sowie in einer kleineren und nicht so geglückten Aktion auf die Orgel.